焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)分類以運(yùn)動方式和自由度配置為核心依據(jù)，主要分為直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型、圓柱坐標(biāo)型及SCARA型四大類，各類結(jié)構(gòu)在工作空間、靈活性與負(fù)載能力上存在顯著差異。

直角坐標(biāo)型機(jī)器人由沿X、Y、Z軸移動的線性模組構(gòu)成，通過三個(gè)直線運(yùn)動實(shí)現(xiàn)空間定位，結(jié)構(gòu)簡單且定位精度穩(wěn)定，適用于平面焊縫或規(guī)則路徑焊接。其機(jī)械臂采用導(dǎo)軌滑塊傳動，運(yùn)動軌跡呈直角坐標(biāo)系分布，適合大型工件的長直焊縫焊接，但占地面積較大，靈活性受限。

多關(guān)節(jié)型機(jī)器人以串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為特征，通過多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)形成類似人類手臂的運(yùn)動模式，具備多自由度空間運(yùn)動能力，可在復(fù)雜三維焊縫中靈活調(diào)整焊槍姿態(tài)。常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人由基座、腰部、大臂、小臂、腕部等關(guān)節(jié)組成，各關(guān)節(jié)通過伺服電機(jī)驅(qū)動，配合諧波減速器實(shí)現(xiàn)高精度轉(zhuǎn)動，廣泛應(yīng)用于汽車零部件、工程機(jī)械等復(fù)雜結(jié)構(gòu)焊接。

圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)合旋轉(zhuǎn)與直線運(yùn)動，由立柱、水平臂及垂直滑臺構(gòu)成，立柱繞中心軸旋轉(zhuǎn)，水平臂沿立柱上下移動并沿自身軸線伸縮，形成圓柱狀工作空間。其結(jié)構(gòu)緊湊，旋轉(zhuǎn)半徑大，適合中等負(fù)載的圓形或圓柱形工件焊接，但在空間姿態(tài)調(diào)整上遜于多關(guān)節(jié)型。

SCARA型機(jī)器人采用平行四邊形結(jié)構(gòu)，小臂與大臂通過平行連桿連接，僅在水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，垂直方向?yàn)橹本€運(yùn)動，具有高速、高重復(fù)定位精度的特點(diǎn)，適用于平面內(nèi)的精密焊接，如電子元件或小型結(jié)構(gòu)件的點(diǎn)焊作業(yè)。

不同機(jī)械結(jié)構(gòu)的選擇需結(jié)合焊接工件的復(fù)雜度、生產(chǎn)節(jié)拍及空間布局綜合確定。多關(guān)節(jié)型憑借靈活性成為主流，直角坐標(biāo)型在簡單規(guī)則焊縫中保持成本優(yōu)勢，圓柱坐標(biāo)型和SCARA型則在特定場景中發(fā)揮結(jié)構(gòu)特性，共同構(gòu)成焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)體系。